As engrenagens são usadas na transmissão há muito tempo. Já em 300 a.C., o antigo filósofo grego Aristóteles, em seus *Problemas Mecânicos*, discutiu o uso de engrenagens de bronze ou ferro fundido para transmitir movimento rotacional. A antiga carruagem chinesa que apontava para o sul já utilizava um sistema completo de engrenagens. No entanto, as engrenagens antigas eram feitas de madeira ou metal fundido e só podiam transmitir movimento rotacional entre eixos, não garantindo uma transmissão suave. Sua capacidade-de carga também era muito pequena.
As engrenagens de plástico são usadas principalmente para transmissão. Feitos de plástico, são peças mecânicas dentadas e sua aplicação em transmissão mecânica e em todo o campo mecânico é extremamente difundida.
A moderna tecnologia de engrenagens alcançou: módulos de engrenagens de 0,004 ~ 100 mm; diâmetros de engrenagem de 1 mm a 150 mm; transmissão de potência de até 100.000 kW; acelera até 10.000 rpm; e velocidades circunferenciais máximas de 300 m/s.
